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02.04.2011

Aktor - rebuild

Filed under: Allgemein — Tags: — Thomas @ 21:04

Der letzte Aufbau war schon ganz gut, aber nicht perfekt. Z.B. ist die obere Platte zu kurz. Wir haben sie länger gemacht, so dass sie an zwei Stellen mit Klettband an der Hand fixiert werden kann. Einmal vor und einmal hinter dem Daumen. Allerdings ist sie schon fast zu lang geworden. Sie stört am Handgelenk und and den ersten Gelenken der Finger.

Das Klettband muss etwas schräg montiert werden. Und allgemein sollte man die Platte an die Form der Hand anpassen.

Die Befestigung der Servomotoren ist jetzt auch einfacher. Es sollte sogar noch Platz für ein dritten Motor da sein. Und vllt. noch eine dicke LED. Dann kann man den Datenhandschuh gleich als Taschenlampe benutzen :) Ich hab mir auch schon eine ausgesucht. Spannungsregler und Temperaturüberwachung ist gleich alles mit drauf auf der Platine. Dazu noch eine Linse mit 7° oder 15°.

Irgendwann muss da noch ein Servocontroller drauf. Und eine 5V Spannugsversorgung. 6 Servos ziehen ja schon ordentlich viel Strom. Aber wo das alles Platz finden soll, kann ich noch nicht sagen.

datenhandschuh_aktor3

12.03.2011

Mechanische Finger

Filed under: Allgemein — Tags: — Thomas @ 20:03

Hier ist der nächste Prototyp vom Aktor. Haben wir in etwa 10h entworfen und zusammen geschraubt. Der Servo scheint stark genug zu sein. Die Hebelarme müssen anscheinend auch so lange sein. Die Servohalterung ist so schon ganz gut, allerdings muss die Aluplatte länger sein, damit sie richtig mit der Hand verbunden werden kann.
Und die Halterung am Finger ist noch zu locker. Da habe ich aber noch ein paar Optionen offen.

Am Wochenende gehts weiter, erstmal wieder den Baumarkt plündern :) Und morgen Schrumpfschlauch kaufen. Conrad konnte leider nicht wie gewünscht liefern.

datenhandschuh_aktor3_small

Servocontroller mit GUI

Filed under: Allgemein — Tags: , , — Thomas @ 02:03

So, nun habe ich in Qt ein Programm geschrieben, mit dem ich alle 8 Servos ueber USB/Serielle fernsteuern kann.

servocontrollerGUI

Momentan sieht der Datenhandschuh Aktor so aus. Da fehlt nur etwas Fantasie :D

servo-hand

11.03.2011

Servocontroller

Filed under: Allgemein — Tags: , , , — Thomas @ 21:03

Mein Servocontroller ist online. Mehr zu lesen gibts hier
Servocontroller

10.03.2011

4fach Transimpendanzverstärker

Filed under: Allgemein — Tags: — Thomas @ 02:03

Heut habe ich den Transimpendanzverstärker mal richtig auf eine Platine gelötet. Damit es sich lohnt hab ich gleich noch einen CA3240 gekauft. Das ergibt einen 4 Kanal Verstärker. In etwa 5-6h war er komplett aufgebaut und getestet. Ganz schön viel Feinarbeit, aber er hat sofort funktioniert :) Allergings ist die Ausgangsspannung noch etwas zu hoch. Knapp 3V. Es sollten aber nur 2.5V sein. Naja, dann bekommt die Infrarot LED eben einen größeren Vorwiderstand.

Vorallem muss ich den Verstärker noch mit 5V testen. Bisher lief er nur mit 12V.

Nun kann der Schrumpfschlauch und die Servos kommen. Bin gespannt wie es weiter geht.

4fach-transimpendanzverstaerker

05.03.2011

Datenhandschuh Aktor

Filed under: Allgemein — Tags: — Thomas @ 20:03

Heute haben wir den ersten Prototyp des Aktos gebaut. Also der Handschuh, der mit Servomotoren bestückt wird. Leider gibt es kein gutes Bild, da die Webcam überhaupt kein kontrastreiches Bild erzeugen kann. Der Handschuh ist schwarz und das Alu Gestänge total überbelichtet.
Jedenfalls haben wir den Servo auf der Handoberfläche fest geklebt und mit Kreppband an den Finger eine kleine Halterung befestigt. Das ganze ist durch einen kleinen Arm aus Alu verbunden.

Im Prinzip funktioniert es. Der Servo muss fester montiert werden, der Hebelarm muss in der Länge angepasst werden. Und allgemein braucht es stärkere Servos. 10Ncm sind sehr wenig. Allerding werden sie dann schnell sehr groß.

Abwarten was die nächste Woche bringt.

Datenhandschuh Aktor

Datenhandschuh Aktor

28.02.2011

So soll es vllt. mal aussehen

Filed under: Allgemein — Tags: — Thomas @ 12:02

Seit etwa 2 Wochen konstruiere ich einen Datenhandschuh. Hier mal ein Bild wie die Mechanik aussehen könnte.

dippArticle-7

Leider weis ich nicht mehr, wo ich das Bild gefunden habe.

25.02.2011

Datenhandschuh: Die Verbindung mit dem PC steht

Filed under: Allgemein — Tags: , , , — Thomas @ 13:02

Heute habe ich den Operationsverstärker an einem Mikrocontroller angeschlossen, der das Signal an den PC schickt. Damit sind drei, einzel entwickelte Komponenten miteinander verbunden. Und es funktioniert zufriedenstellend :)

Der Mikrocontroller, ein alter ATmega8, besitzt ein 10bit ADC mit interner 2.56V Referenzspannung. Neuere Typen kommen auch bis auf 1.1V runter. Aber für den Prototyp lange das erstmal. Allerdings musste ich den Transimpedanzverstärker weiter aufbohren, damit er eine Ausgangsspannug von ca. 2.5V erreicht. Aber selbst mit 6MOhm im Gegenkopplungszweig habe ich eigentlich keine Probleme mit Rauschen. Als OP ist der CA3240 eingebaut.

datenhandschuh_verstaerker2

Das Programm für den Controller war schnell geschrieben. Da gibt es nicht viel zu sagen.

Den Logarithmus ziehe ich jetzt am PC. Mit den Operationsverstärker hat das nicht so richtig geklappt. Man bekommt ja nur 60mV/Dekate. Und auf noch einen dritten Verstärker in der Kette habe ich keine Lust.

22.02.2011

Transimpedanz Logarithmier Verstärker

Filed under: Allgemein — Tags: , — Thomas @ 22:02

Habe heute einen logarithmischen transimpedanz Verstärker gebaut. Damit kann ich nun recht gut das Signal der Biegesensoren messen. Vom max. Lichteinfall bis Dunkel gibt es eine Spannungsänderung von 2V + Offset. Damit bin ich auch ganz zufrieden. Noch den Offset weg machen und schon kann man das Signal digitalisieren.

Mein Problem: ist es dunkel, oder entferne ich den Fototransistor aus dem Aufbau, schwingt das Ausgangssignal bei 500mV 100kHz. Es muss wahrscheinlich irgendein Kondensator irgendwohin.

Aber für heute ist erstmal genug gebastelt worden

datenhandschuh_verstaerker1

18.02.2011

Welcher OP AMP?

Filed under: Allgemein — Tags: , — Thomas @ 13:02

Bin auf der Suche nach einem aktuellen 4fach Operations Verstärker und habe Null Anhaltspunke, nach was ich mich da orientieren soll. Bei irgendso einem Schaltplan der mir in die Hände gefallen ist, wurde ein TL072 benutzt. Der TL074 ist dann die 4-fach Ausgabe. Dann giibt es aber auch noch den TL084. Wieder 4-fach. Aber wo ist der Unterschied?

Habe mir also die Datenblätter runtergeladen und muss nun ganz dumm fragen: wenn ein Wert größer ist, ist das besser oder schlechter? Lustigerweise gibt es darauf sogar Antworten: http://forum.mosfetkiller.de/viewtopic.php?f=2&t=5830&view=previous

Momentan tendiere ich zu dem TL074 / TL084 (4-fach) ca. 1Eur und dem wohl besseren CA3240E (2-fach) für 4Eur. Werde einfach beide kaufen und testen, welcher für mich besser ist.

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