So, im laufe der letzten Tage habe ich die Platine fertig gelötet und eingebaut. Einen erfolgreichen Funktionstest wurde sie auch schon unterzogen. Dabei verbrauchen die Spannungswandler im Leerlauf 240mW. Dieser Verlust ist aber garnichts im Vergleich zu welchen, den ich bekäme, würde ich Festspannungswandler einsetzten.
Als nächstes werde ich den PID-Regler in Angriff nehmen, damit sich die Schüssel endlich mal wieder vom Fleck bewegen kann.
Bilder gibts auch irgendwann.
30.05.2007
Stromversorgung Teil 2
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16.05.2007
Stromversorgung Teil 1
Ok, hier sind meine Ideen für die Stromversorgungsplatine. Das muss alles drauf:
- 13.8V Ladefestspannungsregler für den 12V Akku
- Getakteter Spannungswandler 12V->5V 2.5A für Servos, Sharp etc. Alles was etwas "mehr" Strom braucht (externe Platine)
- Getakteter Spannungswandler 12V->5V 0.4A für alle Mikrocontroller
- Desweiteren wird ein Sicherungshalter und eine Ladebuchse benötigt
- Anschlüsse für 12V, 5V und GND. Die 12V Anschlüsse sind schraubbar, da hier der Motorstrom drüber fliesst. Die 5V Anschlüsse können steckbar gemacht werden
- Auf einen Spannungswandler 12V->24V verzichte ich. Ihn kann man später realisieren wenn das Ultraschallmodul an der Reihe ist.
Mit der H-Brücke und den Motorcontrollern ist die erste Ebene des Roboters mit Platinen bestückt.
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18.03.2007
Fortschritt
So langsam wurde es Zeit, ein paar Platinen festzuschauben. Zwar ist die Schaltung noch nicht komplett aufgelötet, aber das ist nun viel besser, als die Platinen lose herum hängen zu lassen. Vorallem kann der Bot nun wieder herumfahren.
Die Aluminiumplatte habe ich ersteinmal mit Klebeband bezogen, so dass eine Schraube, die sich zufällig unter die Platine verirrt, keinen Kurzschluss nach Masse auslösen kann. Die mittlere Platine ist die H-Brücke für die 2 Motoren und die rechte Platine ist die Motorsteuerung. Jeweils ein mega8 für ein Motor.
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Fernbedienung
Bei der letzten Robotliga habe ich beschlossen, dass unser Bot unbedingt auch über eine Fernbedienung gesteuert werden kann. Nach einigen Stunden im Internet stöbern und jede menge Seiten lesen die sich schon mit dem RC5-Protokoll beschäftigt haben, habe ich beschlossen, das Rad nicht neu zu erfinden, sondern ein fertiges Programm von Roboternetz zu nutzen. Nach anpassen von F_CPU, PRESCALER und eine Erweiterung von usart-Funktioenen, funktionierte es fast auf Anhieb. Bei dem ersten Versuch nahm ich eine Fernbedienung, die nicht das RC5 Protokoll nutzt. Zum Glück hatte ich noch eine alte VCR Fernbedienung gefunden, die funktioniert.
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myAVR Board
In der Schule beschäftigen wir uns dieses Jahr auch mit Mikrocontroller. Jeder hat sich das myAVR Board bestellt, mit dem wir nun eine Ampel in Assembler programmieren werden. Das einzigste Interesannte an dem Board ist der USB-Programmer. mySmartUSB nennt sich das Teil und hat einen CP2102 Chip. Er wird unter Linux problemlos unterstützt, Wenn man den Treiber im Kernel hat. Wenn nicht, findet man ihn auf folgendem Weg:
Device Drivers - USB supoort - USB Serial converter support - USB CP2101 UART Brigde Controller
Wenn man das Board dann anschliesst, meldet es sich folgendermasen:
Oct 13 16:11:46 ktux kernel: usb 1-1: new full speed USB device using uhci_hcd and address 23
Oct 13 16:11:46 ktux kernel: usb 1-1: Product: CP2102 USB to UART Bridge Controller
Oct 13 16:11:46 ktux kernel: usb 1-1: Manufacturer: Silicon Labs
Oct 13 16:11:46 ktux kernel: usb 1-1: SerialNumber: 0001
Oct 13 16:11:47 ktux kernel: usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choice
Oct 13 16:11:47 ktux kernel: cp2101 1-1:1.0: cp2101 converter detected
Oct 13 16:11:47 ktux kernel: usb 1-1: reset full speed USB device using uhci_hcd and address 23
Oct 13 16:11:47 ktux kernel: usb 1-1: cp2101 converter now attached to ttyUSB0
Oct 13 16:11:55 ktux kernel: usb 1-1: USB disconnect, address 23
Oct 13 16:11:55 ktux kernel: cp2101 ttyUSB0: cp2101 converter now disconnected from ttyUSB0
/dev/ttyUSB0 ist nun das Device, dass bei der Programmersoftware angegeben werden muss.
Ich habe das Ampelprogramm in Assembler und C geschrieben. In C war ich nach 10 Minuten fertig. Für den Assembler Teil habe ich allerdings 2 Tage gebraucht, da ich vorher noch nie etwas in ASM gemacht hatte.
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