C++Guns – RoboBlog blogging the bot

02.02.2010

Neuer Akku für Amee

Filed under: Amee — Thomas @ 14:02

Schon seit fast einem Jahr sind all meine Akkus mehr oder weniger kaputt. Nach fast 10 Jahren dürfen sie das auch sein.
Heute fand ich dann ein Angebot: 12V 9.5Ah für 18Eur. Natürlich sofort gekauft :)

Und solange Amee noch still steht, kann man den Akku ja für die Solaranlage nutzen. WENN denn mal wieder die Sonne scheint.

So, nun ist die neue Akku Halterung fertig

Neuer Akku

Neuer Akku

19.06.2009

werobot Part 1.2 Die H-Brücke

Filed under: werobot — Thomas @ 23:06

Build or buy the controller board

Nachdem nun endlich mein Oszilloskope endlich gekommen ist, habe ich mir mal die H-Brücke genauer angesehen und getestet. Eigentlich funktioniert sie perfekt. Die Mosfets schalten ordentlich durch und werden nicht warm. Keine Ahnung warum sie das letzte mal heiß wurden. Eine kalte Lötstelle gab es, aber die sollte nicht so schlimm gewesen sein.

Ich habe noch ein paar Shunt Widerstände eingebaut, damit man auch mal den Strom der Motoren messen kann, aber das ist momentan nicht weiter wichtig.

Hier ist noch der Schaltplan: http://ichlebe.aufdemmond.de/calle/h-bridge/hb_12V_10A.png

Und hier ein Video robotest1.avi

PS. Das Oszi ist toll :D

11.05.2009

Amee extended

Filed under: Amee — Thomas @ 09:05

Ferb, i know what we gonna do today!
Wir erweitern Amee um zwei Ebenen nach oben. Auf der untersten Ebene hat nach wie vor die Spannungsversorgung, H-Brücke und Motorkontroller platz. Auf die mittlere Ebene kommt der Servo- und Sensorkontroller. Ganz oben hat das Netbook seinen Platz.

Ein Netbook auf dem Roboter bringt einige Vorteile. Es hat eine integrierte Kamera für diverse Bildverarbeitungs Aufgaben mit genug Rechenpower. Ausreichend Speicherplatz für alle Sensordaten und abgefahrene Wege um z.b. eine "Landkarte" zu erstellen. WLAN für die Fernsteuerung und Live Kamerabild. Der Akku hält mindestens 4h und es wiegt kaum mehr als 1kg.

Alle beiden Ebenen sind seitlich auf klappbar damit man an die unten liegenden Platinen kommt. Der Aufbau hat das ganze Wochenende gedauert. Insgesamt sind jetzt mehr als 160 Schrauben, Mutter und Unterlegscheiben, und 7m Alu Profil verbaut.

Als nächstes muss ich die Akku Halterung montieren und die H-Brücke überarbeiten. Die wird aus irgendeinem Grund auch bei geringer Last ziemlich heiß.

Bilder gibts dann auch

30.05.2007

Stromversorgung Teil 2

Filed under: Amee — Thomas @ 09:05

So, im laufe der letzten Tage habe ich die Platine fertig gelötet und eingebaut. Einen erfolgreichen Funktionstest wurde sie auch schon unterzogen. Dabei verbrauchen die Spannungswandler im Leerlauf 240mW. Dieser Verlust ist aber garnichts im Vergleich zu welchen, den ich bekäme, würde ich Festspannungswandler einsetzten.
Als nächstes werde ich den PID-Regler in Angriff nehmen, damit sich die Schüssel endlich mal wieder vom Fleck bewegen kann.
Bilder gibts auch irgendwann.

16.05.2007

Stromversorgung Teil 1

Filed under: Amee — Thomas @ 12:05

Ok, hier sind meine Ideen für die Stromversorgungsplatine. Das muss alles drauf:

  •   13.8V Ladefestspannungsregler für den 12V Akku
  • Getakteter Spannungswandler 12V->5V 2.5A für Servos, Sharp etc. Alles was etwas "mehr" Strom braucht (externe Platine)
  • Getakteter Spannungswandler 12V->5V 0.4A für alle Mikrocontroller
  • Desweiteren wird ein Sicherungshalter und eine Ladebuchse benötigt
  • Anschlüsse für 12V, 5V und GND. Die 12V Anschlüsse sind schraubbar, da hier der Motorstrom drüber fliesst. Die 5V Anschlüsse können steckbar gemacht werden
  • Auf einen Spannungswandler 12V->24V verzichte ich. Ihn kann man später realisieren wenn das Ultraschallmodul an der Reihe ist.

Mit der H-Brücke und den Motorcontrollern ist die erste Ebene des Roboters mit Platinen bestückt.

18.03.2007

Fortschritt

Filed under: Amee — Thomas @ 10:03

So langsam wurde es Zeit, ein paar Platinen festzuschauben. Zwar ist die Schaltung noch nicht komplett aufgelötet, aber das ist nun viel besser, als die Platinen lose herum hängen zu lassen. Vorallem kann der Bot nun wieder herumfahren.
Die Aluminiumplatte habe ich ersteinmal mit Klebeband bezogen, so dass eine Schraube, die sich zufällig unter die Platine verirrt, keinen Kurzschluss nach Masse auslösen kann. Die mittlere Platine ist die H-Brücke für die 2 Motoren und die rechte Platine ist die Motorsteuerung. Jeweils ein mega8 für ein Motor.

Gesammtansicht 3

Fernbedienung

Filed under: Amee — Thomas @ 10:03

Bei der letzten Robotliga habe ich beschlossen, dass unser Bot unbedingt auch über eine Fernbedienung gesteuert werden kann. Nach einigen Stunden im Internet stöbern und jede menge Seiten lesen die sich schon mit dem RC5-Protokoll beschäftigt haben, habe ich beschlossen, das Rad nicht neu zu erfinden, sondern ein fertiges Programm von Roboternetz zu nutzen. Nach anpassen von F_CPU, PRESCALER und eine Erweiterung von usart-Funktioenen, funktionierte es fast auf Anhieb. Bei dem ersten Versuch nahm ich eine Fernbedienung, die nicht das RC5 Protokoll nutzt. Zum Glück hatte ich noch eine alte VCR Fernbedienung gefunden, die funktioniert.

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