Schon seit fast einem Jahr sind all meine Akkus mehr oder weniger kaputt. Nach fast 10 Jahren dürfen sie das auch sein.
Heute fand ich dann ein Angebot: 12V 9.5Ah für 18Eur. Natürlich sofort gekauft :)
Und solange Amee noch still steht, kann man den Akku ja für die Solaranlage nutzen. WENN denn mal wieder die Sonne scheint.
So, nun ist die neue Akku Halterung fertig
Neuer Akku
Build or buy the controller board
Nachdem nun endlich mein Oszilloskope endlich gekommen ist, habe ich mir mal die H-Brücke genauer angesehen und getestet. Eigentlich funktioniert sie perfekt. Die Mosfets schalten ordentlich durch und werden nicht warm. Keine Ahnung warum sie das letzte mal heiß wurden. Eine kalte Lötstelle gab es, aber die sollte nicht so schlimm gewesen sein.
Ich habe noch ein paar Shunt Widerstände eingebaut, damit man auch mal den Strom der Motoren messen kann, aber das ist momentan nicht weiter wichtig.
Hier ist noch der Schaltplan: http://ichlebe.aufdemmond.de/calle/h-bridge/hb_12V_10A.png
Und hier ein Video robotest1.avi
PS. Das Oszi ist toll :D
Ferb, i know what we gonna do today!
Wir erweitern Amee um zwei Ebenen nach oben. Auf der untersten Ebene hat nach wie vor die Spannungsversorgung, H-Brücke und Motorkontroller platz. Auf die mittlere Ebene kommt der Servo- und Sensorkontroller. Ganz oben hat das Netbook seinen Platz.
Ein Netbook auf dem Roboter bringt einige Vorteile. Es hat eine integrierte Kamera für diverse Bildverarbeitungs Aufgaben mit genug Rechenpower. Ausreichend Speicherplatz für alle Sensordaten und abgefahrene Wege um z.b. eine "Landkarte" zu erstellen. WLAN für die Fernsteuerung und Live Kamerabild. Der Akku hält mindestens 4h und es wiegt kaum mehr als 1kg.
Alle beiden Ebenen sind seitlich auf klappbar damit man an die unten liegenden Platinen kommt. Der Aufbau hat das ganze Wochenende gedauert. Insgesamt sind jetzt mehr als 160 Schrauben, Mutter und Unterlegscheiben, und 7m Alu Profil verbaut.
Als nächstes muss ich die Akku Halterung montieren und die H-Brücke überarbeiten. Die wird aus irgendeinem Grund auch bei geringer Last ziemlich heiß.
Bilder gibts dann auch
So, im laufe der letzten Tage habe ich die Platine fertig gelötet und eingebaut. Einen erfolgreichen Funktionstest wurde sie auch schon unterzogen. Dabei verbrauchen die Spannungswandler im Leerlauf 240mW. Dieser Verlust ist aber garnichts im Vergleich zu welchen, den ich bekäme, würde ich Festspannungswandler einsetzten.
Als nächstes werde ich den PID-Regler in Angriff nehmen, damit sich die Schüssel endlich mal wieder vom Fleck bewegen kann.
Bilder gibts auch irgendwann.
Ok, hier sind meine Ideen für die Stromversorgungsplatine. Das muss alles drauf:
Mit der H-Brücke und den Motorcontrollern ist die erste Ebene des Roboters mit Platinen bestückt.
So langsam wurde es Zeit, ein paar Platinen festzuschauben. Zwar ist die Schaltung noch nicht komplett aufgelötet, aber das ist nun viel besser, als die Platinen lose herum hängen zu lassen. Vorallem kann der Bot nun wieder herumfahren.
Die Aluminiumplatte habe ich ersteinmal mit Klebeband bezogen, so dass eine Schraube, die sich zufällig unter die Platine verirrt, keinen Kurzschluss nach Masse auslösen kann. Die mittlere Platine ist die H-Brücke für die 2 Motoren und die rechte Platine ist die Motorsteuerung. Jeweils ein mega8 für ein Motor.
Bei der letzten Robotliga habe ich beschlossen, dass unser Bot unbedingt auch über eine Fernbedienung gesteuert werden kann. Nach einigen Stunden im Internet stöbern und jede menge Seiten lesen die sich schon mit dem RC5-Protokoll beschäftigt haben, habe ich beschlossen, das Rad nicht neu zu erfinden, sondern ein fertiges Programm von Roboternetz zu nutzen. Nach anpassen von F_CPU, PRESCALER und eine Erweiterung von usart-Funktioenen, funktionierte es fast auf Anhieb. Bei dem ersten Versuch nahm ich eine Fernbedienung, die nicht das RC5 Protokoll nutzt. Zum Glück hatte ich noch eine alte VCR Fernbedienung gefunden, die funktioniert.
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