HIGHGUI ERROR: V4L2: Pixel format of incoming image is unsupported by OpenCV
Unable to stop the stream.: Bad file descriptor
Einfach v4l2ucp installieren. v4l2ucp starten und Ergebnis ansehen. Wenn alles stimmt, das eigentliche Programm mit
LD_PRELOAD=/usr/lib/libv4l/v4l2convert.so ./youropencvapp
starten
Aus http://www.inf.fu-berlin.de/inst/ag-ki/rojas_home/documents/Betreute_Arbeiten/Diplomarbeit_Seifert.pdf D. Seifert: Automatische Farbkalibrierung fußballspielender Roboter (Diplomarbeit)
Für s = 1 passiert garnichts. Für s > 1 wird der Mittelwert der R G B Komponenten von den einzelnen Farbkanälen abgezogen. Aber bei s = 0 wird es interessant. Dann kommt als Ergebnis einfach ein Graubild raus. Klar. Wenn die Farbsättigung weg ist, bleibt nur die Helligkeit =)
Die Darmstädter Dribblers [1] benutzen für ihren humanoiden Roboter ein Layout wie es in dem Bild zu sehen ist. Das sieht für mich ganz toll aus. Man könnte es anpassen für einen fahrenden Roboter der farbige Objekte sucht :)
Bild aus der Team Beschreibung der Dribblers http://www.sim.informatik.tu-darmstadt.de/publ/download/2010-tdp-hum.pdf
Hab mir ein Peltier Halter aus zwei Aluplatten gebaut. Die Platten werden durch vier Federn an den Enden aneinander gedrückt. Ich habe Plastikschrauben benutzt, damit nicht so viel Wärme durch die Schrauben übertragen wird.
Durch die Federn kann ich ein gleichmäßigen Druck auf das Element erzeugen. "Handwarm" anziehen der Schrauben ist so ne undefinierte Sache. Bei den Federn kann ich aber sehr leicht nachmessen wie weit sie sich zusammen drücken. Und mit der Federkonstante die sich auch leicht ermitteln lässt, kann ich den Anpressdruck bestimmen. Nicht zuwenig, sonst wird die Wärme schlechter übertragen. Nicht zuviel, sonst geht das Peltier kaputt. Der Herstellen gibt da genaue Angaben.
Hält man die Konstruktion gegen das Licht und schaut hindurch, kann man die Unebenheiten entdecken. Bei mir sind die Peltier Elemente ganz schön verzogen. Die Aluplatten selbst sind aber schon recht plan. Zumindest fällt es mir schwer Stellen zu entdecken wo das Licht dennoch durch kann.
Noch ein paar Worte zur Wärmeleitpaste. Ja, man MUSS sie wirklich SEHR DÜNN auftragen. Im Micrometer Bereich. Hab mir mal ein App. Note vom Hersteller gesucht [1]. Da haben dich Schichtdicken so um die 50µm.
[1] http://www.google.de/search?sclient=psy&hl=de&source=hp&q=inurl%3Asemikron.com+thermal+paste+application+de&btnG=Suche Thermal paste application - semikron.com
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