Die Darmstädter Dribblers [1] benutzen für ihren humanoiden Roboter ein Layout wie es in dem Bild zu sehen ist. Das sieht für mich ganz toll aus. Man könnte es anpassen für einen fahrenden Roboter der farbige Objekte sucht :)
Bild aus der Team Beschreibung der Dribblers http://www.sim.informatik.tu-darmstadt.de/publ/download/2010-tdp-hum.pdf