C++Guns – RoboBlog blogging the bot

19.06.2009

werobot Part 1.2 Die H-Brücke

Filed under: werobot — Thomas @ 23:06

Build or buy the controller board

Nachdem nun endlich mein Oszilloskope endlich gekommen ist, habe ich mir mal die H-Brücke genauer angesehen und getestet. Eigentlich funktioniert sie perfekt. Die Mosfets schalten ordentlich durch und werden nicht warm. Keine Ahnung warum sie das letzte mal heiß wurden. Eine kalte Lötstelle gab es, aber die sollte nicht so schlimm gewesen sein.

Ich habe noch ein paar Shunt Widerstände eingebaut, damit man auch mal den Strom der Motoren messen kann, aber das ist momentan nicht weiter wichtig.

Hier ist noch der Schaltplan: http://ichlebe.aufdemmond.de/calle/h-bridge/hb_12V_10A.png

Und hier ein Video robotest1.avi

PS. Das Oszi ist toll :D

Das Oszilloskope ist da!

Filed under: Allgemein — Thomas @ 23:06

Nach 2 Monate und 8 Tage hab ich mein Oszi nun endlich bekommen. Nie wieder eBay, was da Teilweise herum läuft ist echt der Hammer. Habe dann auch gleich mein Account gekündigt.

Aber nun zum Oszi. Es ist ein Dumont 4511 50MHz mit einer Tüte voll Kabel und wahrscheinlich ist es in etwa so alt wie ich +5 Jahre. Aber es funktioniert und hat bunte Knöpfchen, mehr braucht es nicht. :)

Oszi
Tüte mit Kabel

09.06.2009

Volle Festplatte - Wo ist der Platz hin?

Filed under: Allgemein — Thomas @ 09:06

*selfnote*

Wenn die Festplatte mal wieder voll ist, frage man sich, wo denn die größten Datein liegen. MIt diesem Befehl kann man recht einfach feststelen, welches das größte Verzeichnis is.

du --max-depth=1 -h /

Eine Tiefe von 2 wäre nicht so toll, dann zeigt er auch die kleinen Unterverzeichnisse an. Besser ist es, man geht in das größte Verzeichnis rein und schaut dort nacht.

07.06.2009

Werobot

Filed under: Allgemein — Thomas @ 22:06

werobot [1] - Weekend Robotics [1] bietet Schaltpläne, Software Dokumentation von verschiedenen privaten Roboter Projekten.

Ich werde versuchen den Bau unseres Roboters an den dort vorgestellten Fahrplan zu orientieren und gleichzeitig eine kompatible Schnittstelle zu anderen Robotern offen zu halten.

ATMega8, 8MHz
12B Bleiakku

IO Map
PB0 unsused
PB1 H-Bridge, Motor 1 side A (PWM/OC1A)
PB2 H-Bridge, Motor 2 side A (PWM/OC1B)
PB3 ISP, MOSI
PB4 ISP, MISO
PB5 ISP, SCK
PB6 XTAL1
PB7 unused (XTAL2)

PC0 unused
PC1 unused
PC2 unused
PC3 unused
PC4 unused (I²C, SDA)
PC5 unused (I²C, SDL)
PC6 RESET

PD0 Serial RxD
PD1 Serial TxD
PD2 Encoder 1 Channel A
PD3 Encoder 1 Channel B
PD4 Encoder 2 Channel A
PD5 Encoder 2 Channel B
PD6 H-Bridge, Motor 1 side B
PD7 H-Bridge, Motor 2 side B

Part 1.1 Build a chassis with two motors, caster, battery, and some space for sensors and electronics

Part 1.2 Build or buy the controller board

[1] http://werobot.sf.net/

werobot Part 1.1

Filed under: Allgemein — Thomas @ 22:06

Part 1.1 Build a chassis with two motors, caster, battery, and some space for sensors and electronics

Ich möchte hier ein paar Fotos von Amee zeigen, wie sie noch mehr oder weniger im frühen Aufbau war.

Das Chassis besteht aus einem Rechtwinkligen Rahmen aus Aluminium Vierkantrohre. Vorne sind zwei Motoren mit jeweils 27W angebracht. Hinten befindet sich ein frei drehendes Stützrad

Motoren

Die Getriebe mit einer Untersetzung von 60:1 sind selbst gebaut. Die einzelnen Wellen sind mit Kugellager versehen.

Getriebe Einzeln

An der Radwelle befindet sich die selbst gefräste Encoderscheibe mit Lichtschranke.

Radencoder

Als Räder dienen Inlinescater Rollen mit selbst gefrästen Muttern. Ein Dank hier an Lötmichel.

Zwischenzeitlich wurde Amee um zwei weitere Ebenen nach oben hin erweitert. Auf der mittleren Ebene ist Raum für weitere Elektronik, wo hingegen ganz oben das Netbook seinen Platz hat.

Zwei Ebenen

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